Um Espião Infiltrado acompanha a história de Charles (Ted Danson), um professor aposentado que, após a morte da esposa, vive uma rotina monótona e distante de sua filha, Emily (Mary Elizabeth Ellis). Sentindo que a vida perdeu o brilho, ele decide responder ao anúncio de uma detetive particular, Julie (Lilah Richcreek Estrada), e embarca em uma inesperada aventura. Charles é recrutado para se infiltrar em uma casa de repouso em São Francisco, com a missão de resolver o misterioso roubo de uma relíquia de família. No entanto, sua tarefa de espião torna-se um desafio quando ele se afeiçoa aos outros residentes, dificultando sua discrição, especialmente sob o olhar atento da rígida diretora Didi (Stephanie Beatriz). Inspirado no filme Agente Duplo, indicado ao Oscar de Melhor Documentário em 2021 e criado por Mike Schur, a série traz humor e emoção ao mostrar como essa missão renova o ânimo de Charles, levando-o a redescobrir o valor da vida e a se reconectar com sua filha.