Ele ficou conhecido principalmente por seu papel principal como Dr. Dick Solomon na aclamada série "Things of Martians" (1996-2001). Ele ganhou quatro Emmys, dois Tonys, um Globo de Ouro e dois Screen Actors Guild Awards. Ele também foi indicado ao Oscar de Melhor Ator Coadjuvante duas vezes.

Ele foi indicado a dez Emmys por seu trabalho na telinha, dos quais ganhou quatro: um por um episódio de "Amazing Tales" e três por seu papel em "Things from Martians". Durante a sexta temporada da série, ele ganhou um Globo de Ouro, dois SAG Awards, um American Comedy Award e uma estrela na Calçada da Fama.

Em 1973, ele ganhou um Tony três semanas depois de fazer sua estréia na Broadway em "The Changing Room", de David Storey. Desde então, ele apareceu nos palcos da Broadway 19 vezes, ganhou outro Tony, além de ter sido indicado a mais três e quatro indicações ao Drama Desk. Ele voltou aos palcos há pouco tempo com o clássico de Arthur Miller "All My Sons".

Ele escreveu oito romances infantis que alcançaram a lista de "best-sellers" do New York Times; criou dois livros de atividades para pais e filhos; concebeu livros de leitura para escolas primárias e compilou uma coleção de 50 poemas para os mais novos. Ele ganhou dois Parent Choice Awards e foi indicado a quatro Grammys e lançou três discos infantis.

Desde então vem aparecendo em poucas produções, sendo as mais notáveis: Cemitário Maldito (2019), a terceira temporada de The Crown, Interestelar (2014) e entre outros.